Zdenko Vojnović rođen je 1912. u Zagrebu gdje je pohađao osnovnu školu i Prvu klasičnu gimnaziju. Nakon mature upisao se na zagrebački Filozofski fakultet kao student tadašnje XXVII. grupe predmeta. U sklopu prvoga stručnog predmeta upisuje kolegije psihologije, logike i teorije spoznaje te povijesti filozofije, dok su mu u sklopu drugog predmeta kolegiji etika i estetika. Tijekom studija usporedno sluša predavanja iz povijesti umjetnosti. Studij filozofije i estetike završava 1935. S grupom povjesničara umjetnosti pokreće časopis za umjetnička i kulturna pitanja Ars. Kao stipendist francuske Vlade dva je semestra studija proveo u Francuskoj.
Svoju djelatnost u Muzeju za umjetnost i obrt započeo je 1940. u svojstvu knjižničara volontera, a 1941. primljen je u stalni radni odnos. Krajem 1943. položio je stručni ispit za zvanje knjižničara te je postao prvi stručno kvalificirani knjižničar u povijesti MUO-a. Još kao student bio je osvjedočeni ljevičar i djelovao je ilegalno kao član antifašističke grupe pa je početkom 1944. s kolegicom i suprugom Zdenkom Munk otišao u partizane. U travnju 1944. zaroblili su ga pripadnici SS postrojbi i prebačen je u Beč na prisilni rad, a početkom 1945. dospijeva u zatvor Gestapoa, gdje je u vrlo teškom stanju dočekao kraj rata. U lipnju 1945. vraća se u MUO, gdje priprema izložbu "Povijest muzeja za umjetnost i obrt" i stalni tematski postav Zbirke keramike stakla i metala. Godine 1947. stekao je zvanje kustosa. Nastojeći oživotvoriti ideju "živog muzeja" održao je niz predavanja iz muzejske pedagogije, organizirao razne stručne skupove i književne večeri. Najveće Vojnovićevo dostignuće svakako je osnivanje Kolegija muzeologije na zagrebačkom Filozofskom fakultetu (1950.), a značajnu ulogu ima i u osnivanju udruženja stručnih muzejskih djelatnika. Mjesto direktora MUO-a preuzeo je 12. lipnja 1952.
U jesen 1954. odlazi na bolničko liječenje, gdje je zbog pada pogoršano njegovo zdravstveno stanje i umire u Rijeci u 42. godini. Svoje tekstove objavljivao je u Književniku, Hrvatskoj reviji, Hrvatskom kolu, Arsu, Republici, Kulturnom radniku, Arhitekturi, Historijskom zborniku i Muzeologiji.

Napomena: svi podaci preuzeti iz materijala i tekstova koje je Stanko Staničić (MUO) napisao, priredio i predao MDC-u za Personalni arhiv.